还是实验室理论精度，没有得到真实环境的验证。”
    针对火星登陆阶段存在未知扰动和测量异常的问题，他们主要搞了三种符合划分差分滤波器的组合导航方案。
    其中效果最好的是基于Huber一阶划分差分滤波器的组合导航方案。自适应Huber一阶除差滤波器和自适应Huber二阶除差滤波器。
    采用预测状态估计误差协方差和测量噪声协方差Huber案例的函数来修改标准卡尔曼滤波器的成本函数。
    具体来说，一阶划分差分滤波器是通过将最新的的误差协方差和测量噪声协方差嵌入到通用一阶除差滤波器中而得到的。
    为了更具体地提高滤波器在显着偏差下的性能，在一阶划分差分滤波器中引入了自适应遗忘因子。
    在此基础上推导出一阶除差滤波器。同样，产生了自适应Huber二阶除差滤波器。
    （上述方案来自于《IionalJournalofAdaptivedSignalProg》，今年二月份的，具体第几期忘了，好几个月前看的。）
    “如果阿美利肯搞全程直播的话，我们可以从他们的直播过程中看出一点端倪。”
    SA丝毫不避讳借鉴NASA
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